Manciano, arroccato in cima ad un colle e difeso da solide mura, domina il territorio circostante, fino al mare. La posizione eccellente per gli avvistamenti, rivela la grande importanza strategia che la città ebbe come osservatorio e punto di vedetta. I ritrovamenti archeologici nel territorio di Manciano dimostrano che la valle dell’Albegna fu abitata fin dalla preistoria. Tra gli innumerevoli piccoli centri prevalgono per importanza quelli testimoniati dalle necropoli di Marsiliana e Pian di Palma, da identificare presumibilmente con l’ antica Caletra. La città doveva avere raggiunto un alto grado di sviluppo, ed intesseva stretti rapporti con gli altri centri etruschi, Vulci, Roselle, Vetulonia.
In seguito all’occupazione romana, la località divenne praedium della gens Mancia, da cui derivò il nome.
Il primo documento nel quale si fa espressamente menzione di Manciano è un contratto di vendita del marchese Lamberto Aldobrandeschi.
Nel Duecento gli Aldobrandeschi possedevano la maggior parte dei numerosi castelli della valle dell’Albegna.
Manciano, come centro abitato, sorse presumibilmente verso la fine del 1200. In questo periodo, infatti, gli aldobrandeschi iniziarono la costruzione delle mura. Sul punto più elevato del colle, intorno alla metà del 1300, sempre gli Aldobrandeschi costruirono una imponente rocca che ancora conserva il loro nome.
Dopo la dominazione Aldobrandesca, il borgo fu prima conteso tra il comune di Orvieto e i conti Orsini di Pitigliano, e in seguito tra questi ultimi e la Repubblica di Siena. Nel corso del 1400 fu definitivamente attribuito agli Orsini, che dovettero comunque riconoscere l’alto dominio senese.
Dopo il 1555 con l’annessione dello Stato di Siena al Granducato di Toscana, Manciano, con altri centri della valle dell’Albegna, andò a formare la Podesteria di Saturnia e Capalbio. Manciano continuò sempre a crescere, vide aumentare la popolazione e divenne un centro agricolo di notevole importanza.
Al momento della Riforma municipale di Pietro Leopoldo, che porta al raggruppamento di numerose comunità e di alcuni centri minori, Manciano, con i suoi 700 abitanti ed un’economia ben avviata, è tra i borghi più grossi e importanti della Maremma grossetana. La sua felice ubicazione, al centro di una fertile campagna e di un nodo stradale di rilievo, la sua altitudine invidiabile per quei tempi in quanto rendeva il luogo immune dalla malaria che imperversava, sono tutti fattori che giocheranno a favore del futuro sviluppo della città.

Il cassero senese ristrutturato dai senesi nel 1424, ha poi subito ulteriori restauri e ristrutturazioni, dalla sua torre si gode di una vista a 360° di tutta la Maremma. La Chiesa di S. Leonardo, nominata per la prima volta negli statuti del Comune del 1522, conserva al suo interno un quadro del pittore mancianese Paride Pascucci, raffigurante San Leonardo che adora la Sacra Famiglia (1894), un fonte battesimale (XIV sec.), un'acquasantiera (XVI sec.), un crocefisso processionale (seconda metà del ‘700). In Piazza Garibaldi si possono ammirare la fontana monumentale del Rosignoli costruita nel 1913 in occasione della inaugurazione dell'acquedotto, e il monumento a Pietro Aldi, pittore mancianese. La torre dell'orologio faceva parte del più antico palazzo comunale di Manciano, realizzato nel XV sec. Lungo Via Roma antichi portali (uno datato 1472) e finestre rinascimentali testimoniano la sua passata importanza. Delle mura munite di sei torrioni, cinque torri scudate e due porte di accesso, restano un torrione rotondo accanto a Porta Fiorella e una piccola torre lungo Via Trento. La Chiesa della SS. Annunziata, forse di origine cinquecentesca conserva al suo interno il dipinto l'Annunciazione di Pietro Aldi (1875), e un affresco di scuola senese del XVIII sec. anch'esso raffigurante l'Annunciazione.